URDFモデルの表示

ROS1

「~/catkin_ws/src」に「urdf_tutorial」パッケージをクローン

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros/urdf_tutorial.git

ワークスペースのビルド

ワークスペースセットアップ

依存関係インストール

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher
sudo apt install ros-noetic-xacro

URDFを表示するlaunchファイル実行

~/catkin_ws/srcに「my_mobile_robot1.urdf」を入れておく

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=my_mobile_robot1.urdf

ROS2

「~/colcon_ws/src」に「urdf_tutorial」パッケージをクローン

cd ~/colcon_ws/src
git clone -b ros2 https://github.com/ros/urdf_tutorial.git src/urdf_tutorial

「urdf_launch」パッケージをクローン

git clone  https://github.com/ros/urdf_launch.git src/urdf_launch

ワークスペースのビルド

ワークスペースセットアップ

依存関係インストール

sudo apt update
sudo apt install ros-galactic-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-galactic-joint-state-publisher
sudo apt install ros-galactic-xacro

URDFを表示するlaunchファイル実行

~/catkin_ws/install/urdf_tutorial/share/urdf_tutorialに「my_mobile_robot1.urdf」を入れておく

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=my_mobile_robot1.urdf