Unity ROSによる地図生成

地図生成

bagファイルに走行時のセンサー情報を記録

terminal1

roscore

terminal2

rosparam set ROS_IP 0.0.0.0
rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py

terminal3

bagファイルに「/tf」と「/scan」を記録する

rosbag record -O data.bag /scan /tf

Unityでロボットを操作して、「/tf」と「/scan」データをROSに送信する

Ctrl+Cで記録停止

地図作成用パッケージインストールインストール

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping ros-noetic-map-server

rosparam set use_sim_time true

terminal1

roscore

terminal2

「/tf」と「/scan」から地図を作成する

rosrun gmapping slam_gmapping

terminal3

bagファイルに記録した「/tf」と「/scan」を再生する

rosbag play --clock data.bag

処理終了まで待つ

terminal3

地図データ「map.pgm」、「map.yaml」の生成

rosrun map_server map_saver

地図パブリッシュ

terminal2

rosparam set ROS_IP 0.0.0.0
rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py

terminal3

rosrun map_server map_server map.yaml