ROSからUnityの移動ロボット操作

パッケージインストール

「ROS-TCP-Connector v0.7.0」

https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector#v0.7.0

「URDF-Importer v0.5.2」

https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2

をインストール

参考↓

Unityへgitパッケージの追加

URDFモデルのインポート

参考↓

UnityへのURDFデータ読み込み

AGVController追加

Robotics-Nav2-SLAM-ExampleをZIP形式でダウンロード

https://github.com/Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example

解凍後、

Robotics-Nav2-SLAM-Example-main/Nav2SLAMExampleProject/Assets/Scripts/AGVController.cs

をAssetsにコピー

Unity上でのキーボードでの動作確認

robotに「AGV Controller」コンポーネントを追加

「Wheel1」に「left_wheel」、「Wheel2」に「right_wheel」を登録

「Mode」を「keyboard」に設定

「Controller」コンポーネントを無効にする

Playボタンを押すとカーソルキーでロボットが操作できる

ROSによる操作

RORの準備

参考↓

UnityとROSの通信

ROSコマンドによる操作

terminal1

roscore

terminal2

rosparam set ROS_IP 0.0.0.0
rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py

terminal3

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 2 '{linear: {x: 5.0},angular: {z: 0.0}}'

teleop-twist-keyboardによる操作

teleop-twist-keyboardのインストール

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard

teleop-twist-keyboard実行

terminal1

roscore

terminal2

rosparam set ROS_IP 0.0.0.0
rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py

terminal3

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _repeat_rate:=2