Unity ROSによるナビゲーション

Navigationパッケージインストール

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-map-server ros-noetic-amcl ros-noetic-move-base

パッケージ作成

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_mobile_robot rospy

nav.launch　作成

「~/catkin_ws/src/my_mobile_robot/launch/nav.launch」作成

地図ファイルの配置

「~/catkin_ws/src/my_mobile_robot/config」に地図ファイル「map.pgm」「map.yaml」を配置

参考↓地図ファイルの作成

Unity ROSによる地図生成

move_base設定ファイルの配置

「~/catkin_ws/src/my_mobile_robot/config」にmove_base設定ファイル「costmap_common_params.yaml」「global_costmap_params.yaml」「local_costmap_params.yaml」「base_local_planner_params.yaml」を配置

スクリプト作成

「~/catkin_ws/src/my_mobile_robot/src/goal_pose.py」作成

ワークスペースのビルドとセットアップ

ROSワークスペースのビルドとセットアップ

ナビゲーション実行

terminal1

roslaunch my_mobile_robot nav.launch

Unityのロボットの「AGVController」の「Mode」をROSに設定

UnityでPlay

terminal2

rosrun my_mobile_robot goal_pose.py